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本体表紙の厚みが違います。

ソフトカバーは並製本とも呼ばれ、ハードカバーに比べ表紙が柔らかく、本文用紙と同じ大きさの表紙です。
軽いので持ち歩きしやすく、比較的安価に作ることができます。
文芸書、実用書など幅広い書籍で使われています。
新書や文庫本はほとんどがソフトカバーです。

ハードカバーは上製本とも呼ばれ、厚手のボール紙を色上質紙などで包んだ表紙が使われます。丈夫で長持ちするのが特徴です。
また、表紙の大きさが本文用紙に比べてやや大きめになります。
なお、ハードカバーの場合、必ず見返しをつける必要があります。
文芸書や絵本、写真集などによく使われています。